Aplicación en android de la cinemática inversa de un robot scara

Abstract

En el presente documento se muestra el desarrollo de una aplicación Android para demostrar el movimiento en el plano de trabajo de un robot SCARA a través de su cinemática inversa. La aplicación cuenta con una interfaz principal para interactuar con el usuario, quien deberá introducir los pares de entrada para las articulaciones 𝑞𝑞1 y 𝑞𝑞2; además se muestran dos interfaces secundarias que visualizan las gráficas de los movimientos en el plano 𝑥𝑥−𝑦𝑦 de dos piezas llamadas: efector final y codo. Esta aplicación puede ser cargada en cualquier dispositivo con sistema operativo Android y se ejecuta de manera simultánea con MATLAB® y SIMULINK® de una computadora personal, requiriendo que el dispositivo Android y la computadora estén en una conexión en red para la transmisión de datos.