Coordinación de equipos robóticos para la exploración de escenarios

Abstract

En este trabajo se muestra la comparación en el desempeño de dos técnicas que utilizan asignación de objetivos para completar de una manera eficiente el problema de la exploración de escenarios desconocidos mediante un equipo homogéneo de robots. También se considera el efecto de intercambiar metas entre robots, considerando parámetros como la distancia o la orientación de los robots. Las técnicas fueron implementadas en un simulador y se hicieron pruebas con equipos de robot compuestos por un número variable de robots en distintos escenarios. Los resultados muestran que el intercambio de metas contribuye a mejorar los tiempos de exploración en los experimentos realizados.