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Title: Diseño de un Manipulador Articulado (RRR) para seguimiento de trayectoria
Authors: Fernando González Caudillo
Issue Date: Nov-2016
Publisher: Universidad de Guanajuato
Description: Esta tesis presenta diversas simulaciones de trayectorias lineales y curvilíneas trazadas por un brazo robótico industrial, implementadas en una plataforma de desarrollo de software con aplicaciones de diseño y simulación de manipuladores seriales. El mayor desafío que se desea realizar con el manipulador articulado (6R), es que éste pueda desplazarse fácilmente en una trayectoria curvilínea en el espacio tridimensional, con una planificación adecuada de dicha trayectoria es posible realizar tareas industriales con este requerimiento. Debido a esta necesidad se aplica un método matemático para la planeación de trayectorias curvilíneas en un espacio tridimensional conocidas como Splines. Las simulaciones gráficas de aplicaciones industriales en un entorno virtual permiten prever problemas y optimizar acciones adicionales a las ya planeadas. El entorno virtual utilizado para la simulación de las diversas aplicaciones es la plataforma ADEFID, dicha plataforma muestra el funcionamiento y ejecución de múltiples algoritmos de control para que el brazo robótico siga la trayectoria definida en una tarea industrial asignada.
URI: http://www.repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/106
Appears in Collections:PAU/CGU/DI - Tesis de licenciatura

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