Reconstrucción tridimensional de interiores para navegación autónoma de robots móviles

Abstract

En diversas tareas de robótica móvil se requiere tener un mapa del espacio de trabajo lo más detallado posible con la finalidad de que el robot realice la tarea asignada de manera eficiente. De hecho, una de esas tareas es que el robot pueda navegar de manera autónoma y generé el mapa del sitio explorado utilizando sensores de profundidad. Por esa razón, en este proyecto se realizó la implementación de un algoritmo de reconstrucción tridimensional para escenarios de interior donde un robot móvil pueda navegar usando la información que recibe del entorno. De esta manera se implementaron los algoritmos de Iterative Closest Points para la fusión de dos nubes de puntos y el algoritmo de Ball pivoting para la triangulación de la nube de puntos resultante de la fusión de todas las vistas de la escena de interés. La validación se realizó en un el entorno de simulación CoppeliaSim mediante un robot virtual y la implementación de los algoritmos se hizo en la librería Open3D usando Python como lenguaje de programación.