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Título: Construcción de Mapas de Ocupación para Robots de Servicio
Autor: MARIO ALBERTO IBARRA MANZANO
ID del Autor: info:eu-repo/dai/mx/cvu/105633
Resumen: La autonomía que se le puede dar a los robots es algo que depende en gran medida de la forma en la que el robot percibe su entorno, ya que debe responder a los estímulos que lo rodean, si sus mediciones son erróneas, las decisiones que tome en base a esas mediciones también lo estarán. El objetivo de este proyecto fue crear un modelo probabilístico del sensor de un robot basándonos en los errores que este tiene en diferentes posiciones y a diferentes distancias para crear mapas de ocupación. Después de varias pruebas, se encontró que para el robot utilizado, el mejor rango de ángulos está comprendido entre los ángulos de -24° a 24° con un tiempo de muestreo de 50 ms y una resolución de 3°. Al crear mapas con el modelo propuesto, se puede observar que se le da una tolerancia de error interpretada de las probabilidades y que esta se extiende a lo largo del contorno del objeto que funcionaba como obstáculo. Lo cual nos ayuda a disminuir el riesgo de colisión entre el obstáculo y nuestro robot durante las toma de decisiones del mismo.
Fecha de publicación: 2016
Editorial: Universidad de Guanajuato
Licencia: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
URI: http://repositorio.ugto.mx/handle/20.500.12059/2952
Idioma: spa
Aparece en las colecciones:Revista Jóvenes en la Ciencia

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