Análisis Cinemáticos de Orden Superior de Cadenas Cinemáticas Planas y sus Aplicaciones.

Abstract

Esta contribución presenta el desarrollo de las ecuaciones necesarias para realizar los aná-lisis cinemáticos de primer orden -velocidad-, de segundo orden -aceleración-, de tercer or-den -jerk- y de cuarto orden -jounce- en cadenas cinemáticas cerradas. Este procedimiento puede emplearse como una herramienta didáctica para la enseñanza de la cinemática y la dinámica de mecanismos y manipuladores en diferentes cursos de Ingeniería. Aun cuando los resultados y subrutinas son lo suficientemente generales para aplicarse a mecanismos y manipuladores espaciales, la validación de los resultados únicamente se llevó a cabo para mecanismos planos. Finalmente, los resultados se aplicaron a los análisis de velocidad y aceleración de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo mecánico y la determinación de la movilidad de una cadena cinemática cerrada, donde la posición que se analiza es singular. Esta determinación permite verificar la validez de resultados previamente obtenidos empleando la teoría de tornillos infinitesimales