Planificación de trayectorias con ejecución simultánea para múltiples robots móviles

Abstract

La planificación de rutas para múltiples robots móviles, que se desplazan en un escenario común, es un problema que requiere considerar sus cambios de posiciones en el tiempo y que involucra la posibilidad de que ocurran colisiones entre ellos. Este problema surge en aplicaciones tales como el desplazamiento de robots plataforma en almacenes y el uso de múltiples robots en tareas de vigilancia, entre otras. Proponemos una modificación del conocido algoritmo A*, de manera que permita planificar rutas para múltiples robots que se muevan simultáneamente y así evitar la asignación de turnos y tiempos de espera. Mostramos resultados de simulaciones para mostrar que nuestra técnica reduce significativamente el tiempo de ejecución de las trayectorias de múltiples robots, comparado con ejecuciones secuenciales de rutas de costo mínimo.