Construcción de mapas de ocupación para robots de servicio

Abstract

Para que un robot funcione de manera autónoma es necesario que tenga percepción de lo que se encuentra en su entorno y en base en ello, tomar las decisiones que le sea de mayor conveniencia. Si el cálculo de su alrededor sale erróneo, las decisiones que tomará posteriormente también lo serán, es por eso por lo que se necesita la optimización con mayor precisión posible. El propósito de este proyecto es realizar un estudio del sensor ultrasónico de un robot para poder hacer un modelo probabilístico que nos determine el error de medición de distancias producido por sensor ultrasónico. Obteniendo como resultado que el rango de alcance del sensor oscila entre 40° y -35°, tomando en cuenta que cuando los ángulos son positivos, el sensor gira hacia su izquierda y son negativos, el sensor gira a su derecha.