Modelo matemático para determinar la cinetostática de un mecanismo de seis barras

Abstract

En este trabajo se desarrolla un modelo matemático para calcular la posición, velocidad,aceleración, las fuerzas y paresactuantes en cada elemento del mecanismo, como caso de estudio se considera el mecanismo de seis barras de Stephenson. Para realizar el análisis cinemático se utiliza el método de lazo cerrado, el cual permite determinar la posición, velocidad y aceleración de todos los eslabones del mecanismo, la solución del problema de posición se realiza mediante el método de Newton-Raphson, por su parte, el problema de velocidad y el problema de aceleración se resuelve formando dos sistemas matriciales. Una vez resuelto el problema cinemático del mecanismo, se obtiene como resultado final un sistema matricial de 15 x 15 para resolver la cinetostática del mecanismo. La ventaja del sistema desarrollado radica en que es realizado en forma paramétrica, lo cual permite que sea válido para cualquier longitud de los eslabones y para cualquier condición inicial del mecanismo