Implementación de acciones en un vehículo eléctrico para navegación autónoma basada en eventos

Abstract

Este proyecto surge como parte de la incorporación de módulos de visión para la asistencia en vehículos de conducción autónoma. El objetivo principal de este trabajo es diseñar e implementar un módulo de asistencia para el desplazamiento rectilíneo en un prototipo de vehículo eléctrico (VE), el cual podría ser una alternativa aplicable en los vehículos de las personas con discapacidad. Se ha considerado la implementación de un carril exclusivo y adaptado para diversos eventos de conducción alrededor de los edificios de la División de Ingenierías en la sede Salamanca. Se desarrollo un sistema para la asistencia a la conducción del VE mediante una base empotrada al piso del vehículo y al asiento del conductor, este sistema consta de actuadores, sensores y microcontroladores para el control de la aceleración, desaceleración y frenado del vehículo. Para llevar a cabo las pruebas, se adquirieron bases de datos utilizando una unidad de medición inercial de 10 ejes, un sistema de posicionamiento global, un módulo especializado para la medición de corriente y voltaje, y se realizó la caracterización de dos actuadores lineales electromecánicos. Se propusieron las acciones para diversos eventos que incluyen la aceleración y el frenado de un VE. Se plantea el diseño de un control difuso que permite la toma de decisiones y acciones mediante actuadores electromecánicos colocados al nivel del freno y acelerador dentro del vehículo para la asistencia en la conducción. Estos actuadores intervienen en la aceleración y el frenado del vehículo, dependiendo de la evaluación realizada por el módulo de detección de eventos basado en visión y módulos de aprendizaje profundo. Este módulo proporciona 4 señales de acuerdo con el estado que se percibe en el entorno del vehículo hacia el módulo de desplazamiento, indicando el evento y el nivel de riesgo en el que se encuentra el VE. El prototipo toma decisiones acorde al módulo central de control difuso para llevar a cabo las acciones necesarias y evitar accidentes o colisiones en función de los resultados de esta evaluación el VE puede acelerar, desacelerar y frenar respecto a los niveles de riesgo detectados en un entorno controlado a una velocidad máxima de 30 Km/h.