Diseño CAD y simulación SITL (Software-in-the-Loop) de un robot cuadrúpedo para pruebas de concepto y control de movimiento

Abstract

Actualmente, existe un creciente interés en el uso de robots cuadrúpedos en aplicaciones industriales, agrícolas y recreativas, debido a las ventajas que ofrecen sobre otros tipos de vehículos. Su patrón de movimiento inspirado en los mamíferos, les proporciona mayor adaptabilidad y flexibilidad en terrenos complejos. Sin embargo, las plataformas abiertas disponibles para impulsar investigaciones en este campo son escasas. En este trabajo se presentan los avances en el diseño, simulación y control de un robot cuadrúpedo, cuyo objetivo es servir como una plataforma accesible que promueva la experimentación y el desarrollo de este tipo de vehículos. A lo largo del artículo, se describe el diseño CAD del robot, la simulación de sus mecanismos utilizando motores de físicas y la simulación Software-in-the-Loop (SITL). Como resultado del diseño y la simulación, se obtuvo un prototipo de un robot cuadrúpedo versátil de fácil fabricación y bajo costo, adecuado para su uso como plataforma de investigación en el desarrollo de robots cuadrúpedos.